1. Teknoloġiji ewlenin tad-disinn tal-ontoloġija
(1) Disinn ta 'struttura ta' trasmissjoni
Ifassal il-pjan ġenerali, iddetermina l-forma strutturali tar-robot, u wettaq disinn preliminari tal-istruttura tat-trażmissjoni, disinn tal-istruttura tal-parti, u mmudellar tridimensjonali kif xieraq. Id-disinjatur huwa meħtieġ li jkun familjari ħafna u jifhem il-forom strutturali komuni ta 'robots, prinċipji ta' trażmissjoni komuni u strutturi ta 'trażmissjoni, u t-tipi u karatteristiċi ta' reducers, u li jkollu kapaċitajiet u esperjenza qawwija ta 'disinn strutturali.
(2) Għażla tar-reducer
Huwa meħtieġ li jkun hemm fehim profond tat-tip ta 'struttura u t-tifsira tal-parametri tal-prestazzjoni tar-reducer, u r-reducer se jintgħażel u jiġi kkalkulat u kkontrollat. Ir-reducer għandu jiġi ttestjat u ttestjat, u l-kontenut tat-test jinkludi prinċipalment ħoss, jitter, torque tal-ħruġ, ebusija tat-torsjoni, backlash, preċiżjoni tal-pożizzjonament ripetuta u preċiżjoni tal-pożizzjonament. Il-vibrazzjoni tar-reducer se tikkawża jitter fit-tarf tar-robot, u tnaqqas l-eżattezza tat-trajettorja tar-robot. Hemm ħafna raġunijiet għall-vibrazzjoni tar-reducer, fosthom ir-reżonanza hija problema komuni, u l-kumpaniji tar-robot iridu jegħlbu l-metodu li jrażżnu jew jevitaw ir-reżonanza.
(3) Għażla tal-mutur
Huwa meħtieġ li jkun hemm fehim tajjeb tal-karatteristiċi tax-xogħol tal-mutur, u li tikkalkula u tiċċekkja t-torque, il-qawwa u l-inerzja tal-mutur.
(4) Analiżi ta' simulazzjoni
Wettaq analiżi ta 'simulazzjoni ta' statika u dinamika, agħżel u ċċekkja l-mutur u r-reducer, iċċekkja s-saħħa u l-ebusija tal-partijiet tal-ġisem, tnaqqas il-piż tal-ġisem, ittejjeb l-effiċjenza tax-xogħol tar-robot, u tnaqqas l-ispiża. L-analiżi modali tal-mudell 3D tikkalkula l-frekwenzi naturali għas-soppressjoni tar-reżonanza.
(5) Disinn ta 'affidabbiltà
Id-disinn strutturali jadotta l-prinċipju ta 'disinn simplifikat; l-ikkastjar tal-ħadid tal-ġisem huma magħmula minn materjali tal-ħadid duttili b'rendiment komprensiv tajjeb, u l-ikkastjar tal-aluminju huma magħmula minn materjali tal-ikkastjar b'fluwidità tajba, u forom tal-metall jintużaw għall-ikkastjar; l-assemblaġġ għandu jkollu struzzjoni dettaljata tal-proċess tal-assemblaġġ, u l-komponenti u t-testijiet tax-xaft wieħed għandhom jiġu ttestjati fil-proċess tal-assemblaġġ; wara l-assemblaġġ, għandu jkun hemm it-test kollu tal-prestazzjoni tal-magna u t-test tal-magna tal-kopja tad-durabilità; id-disinn tal-livell ta 'protezzjoni tal-magna kollha għandu jitjieb, u l-abbiltà kontra l-interferenza tal-kabinett elettriku għandha titjieb, sabiex tkun adattata għall-użu ta' ambjenti tax-xogħol differenti.
2. Teknoloġija ewlenija tas-servo tal-mutur
(1) Mutur
1) Ħfief
Għar-robots, id-daqs u l-piż tal-mutur huma sensittivi ħafna, permezz tar-riċerka ta 'ottimizzazzjoni ta' materjal manjetiku għoli, disinn ta 'ottimizzazzjoni integrata, ottimizzazzjoni tal-proċess tal-ipproċessar u assemblaġġ u teknoloġiji oħra, itejbu l-effiċjenza tal-mutur servo, tnaqqas id-daqs tal-ispazju tal- mutur u tnaqqas il-piż tal-mutur, li hija waħda mit-teknoloġiji ewlenin tal-mutur robot.
2) Veloċità għolja
Fil-każ li l-proporzjon tat-tnaqqis ma jistax jiġi aġġustat ħafna, il-veloċità massima tal-mutur taffettwa direttament il-veloċità tat-tmiem u t-taħbit tax-xogħol tar-robot, u l-proporzjon tal-veloċità huwa baxx wisq biex jaffettwa t-tqabbil tal-inerzja tal-mutur, u għalhekk iżid il- veloċità massima tal-mutur hija wkoll waħda mit-teknoloġiji ewlenin tal-mutur robot.
3) Drive dirett, vojta
Bil-maturità u l-promozzjoni kontinwi ta 'robots kollaborattivi, ir-rekwiżiti ħfief u kompatti tal-istruttura tar-robot qed jiżdiedu, u l-iżvilupp ta' muturi ta 'sewqan dirett b'torque għoli, muturi vojta tad-diska u muturi oħra speċifiċi għar-robot huwa wkoll xejra futura.
(2) Servo
1) Rispons malajr, pożizzjonament preċiż
Il-ħin tar-rispons tas-servo jaffettwa direttament l-effett ta 'bidu u waqfien rapidu tar-robot, u jaffettwa l-effiċjenza tax-xogħol u t-taħbit tar-robot.
2) Modalità sensorless biex tinkiseb ħabta elastika
Is-sikurezza hija metrika importanti biex titkejjel il-prestazzjoni tal-bot tiegħek. Iż-żieda ta 'sensuri tal-forza jew tat-torque se tagħmel l-istruttura aktar kumplessa u għalja, u t-teknoloġija ta' kolliżjoni elastika li mhix sensing ibbażata fuq ir-relazzjoni ta 'akkoppjar bejn l-encoder u l-kurrent tal-mutur tista' ttejjeb is-sigurtà tar-robot sa ċertu punt mingħajr ma tbiddel l-istruttura tal-ġisem u tiżdied l-ispiża tal-ġisem.
3) All-in-one drive u kontroll integrat tas-sewqan.
All-in-one drive, multi-core CPU multi-axis drive kontroll integrazzjoni tat-teknoloġija, ittejjeb il-prestazzjoni tas-sistema, tnaqqas il-volum tas-sewqan u l-ispiża.
4) Soppressjoni tal-jitter adattiva onlajn
L-istruttura tal-cantilever tar-robots industrijali hija faċli ħafna li tikkawża jitter waqt rabta b'ħafna assi, tagħbija tqila u bidu u waqfien veloċi. L-ebusija tal-ġisem tar-robot għandha tkun imqabbla mal-parametri tal-ebusija tas-servo tal-mutur, ebusija għolja wisq tikkawża vibrazzjoni, u ebusija baxxa wisq tikkawża rispons bil-mod start-stop. L-ebusija tar-robot hija differenti f'pożizzjonijiet u attitudnijiet differenti, kif ukoll taħt tagħbijiet ta 'għodda differenti, u huwa diffiċli li jiġi stabbilit il-valur ta' ebusija tas-servo bil-quddiem biex jissodisfa l-ħtiġijiet tal-kundizzjonijiet tax-xogħol kollha. It-teknoloġija ta 'soppressjoni tal-jitter adattiva onlajn tipproponi strateġija ta' kontroll intelliġenti mingħajr debugging tal-parametri, u fl-istess ħin tqis il-ħtiġijiet ta 'tqabbil tal-ebusija u soppressjoni tal-jitter, li jistgħu jrażżnu l-jitter tat-tarf tar-robot u jtejbu l-preċiżjoni tal-pożizzjonament tat-tarf.
3. Kontroll tat-teknoloġiji ewlenin
(1) Kalkolu tal-moviment u ppjanar tat-trajettorja
Is-soluzzjoni tal-moviment, l-aħjar ippjanar tal-mogħdija, ittejjeb il-preċiżjoni tal-moviment u l-effiċjenza tax-xogħol tar-robot.
(2) Kumpens kinetiku
Ir-robot industrijali ġenerali huwa struttura tal-cantilever tandem, b'riġidità dgħajfa, moviment kumpless, u deformazzjoni u jitter faċli, li huwa suġġett li jeħtieġ il-kombinazzjoni ta 'kinematika u dinamika. Sabiex ittejjeb il-prestazzjoni dinamika u l-eżattezza tar-robot, is-sistema ta 'kontroll tar-robot għandha tistabbilixxi mudell dinamiku u tikkumpensa għad-dinamika. Il-kontenut tal-kumpens jinkludi prinċipalment kumpens tal-gravità, kumpens tal-inerzja, kumpens tal-frizzjoni, kumpens tal-akkoppjar, eċċ.
(3) Kumpens tal-kalibrazzjoni
Minħabba l-iżball tal-ipproċessar u l-iżball tal-assemblaġġ, huwa diffiċli li jiġu evitati devjazzjonijiet mill-mudell matematiku teoretiku, li se jnaqqas l-eżattezza TCP u l-eżattezza tat-trajettorja tar-robot, bħalma huma affettwati serjament meta jintuża fl-iwweldjar u l-ipprogrammar offline. Din il-problema tista 'tiġi solvuta billi tiskopri u tikkalibra l-parametri tal-mudell tar-robot ta' kumpens permezz ta 'algoritmu.
(4) Il-pakkett tal-proċess huwa perfett
Is-sistema ta 'kontroll għandha tkun magħquda mal-applikazzjoni attwali tal-inġinerija, minbarra l-aġġornament kontinwu, funzjonijiet aktar qawwija, iżda wkoll skont il-ħtiġijiet tal-applikazzjoni tal-industrija biex tiżviluppa u ttejjeb kontinwament il-pakkett tal-proċess, twassal għall-akkumulazzjoni tal-proċess tal-industrija esperjenza, għall-klijenti biex jużaw tħaddim aktar konvenjenti, aktar sempliċi, effiċjenza ogħla.